车 载 导 航 简 史 从 卫 星 定 位 地 图 到 高 精 地 图 维 科 号 A P P 下 载 | 关 于 维 科 号 | 用 户 反 馈 | O F w e e k 首 页 发 表 文 章 微 头 条 视 频 提 问 课 程 首 页 / 新 能 源 汽 车 / 正 文 发 文 评 论 微 博 空 间 微 信 车 载 导 航 简 史 从 卫 星 定 位 地 图 到 高 精 地 图 v e h i c l e 公 众 号 2 0 2 2 0 8 0 1 1 1 : 5 5 发 文 在 前 面 《 浅 谈 高 阶 智 能 驾 驶 － 领 航 辅 助 的 技 术 与 发 展 》 中 ， 我 们 介 绍 了 领 航 辅 助 的 功 能 和 发 展 前 景 ， 而 大 多 数 主 机 厂 实 现 领 航 辅 助 ， 都 需 要 基 于 高 精 度 地 图 。 今 天 就 简 单 介 绍 一 下 ， 车 载 导 航 的 简 史 － 从 服 务 人 的 卫 星 定 位 地 图 到 服 务 车 的 高 精 地 图 。 试 着 去 回 答 一 下 几 个 问 题 ： 车 载 导 航 经 历 了 怎 样 的 发 展 史 ？ 地 图 图 商 们 发 生 了 哪 些 商 战 往 事 ？ 高 精 地 图 有 哪 些 难 点 ？ 高 精 地 图 市 场 未 来 走 势 ？ 高 精 地 图 是 不 是 智 能 驾 驶 的 必 须 ？ 1 － 车 载 导 航 经 历 了 怎 样 的 发 展 史 ？ 从 服 务 人 到 服 务 汽 车 导 航 ， 想 象 一 下 我 们 身 处 一 个 完 全 陌 生 的 地 方 ， 想 要 去 另 一 个 地 方 ， 我 们 主 要 需 要 解 决 三 个 问 题 ： 1 ． 我 在 哪 儿 （ 定 位 ） 2 ． 我 的 目 的 地 在 哪 儿 3 ． 我 要 怎 么 过 去 （ 路 径 规 划 ） 。 要 解 决 “ 我 在 哪 儿 ” 的 问 题 ， 也 就 是 定 位 。 定 位 分 为 相 对 定 位 和 绝 对 定 位 。 在 G P S 出 现 之 前 ， 我 们 的 定 位 方 式 都 是 相 对 定 位 ， 比 如 说 基 于 某 座 山 ， 某 条 路 ， 某 条 河 ， 对 比 前 人 测 绘 出 来 的 地 图 ， 来 判 断 我 们 身 处 什 么 位 置 。 我 们 日 常 生 活 中 ， 如 果 不 借 助 导 航 软 件 的 话 ， 人 类 的 思 维 习 惯 就 是 通 过 视 觉 观 察 周 围 的 环 境 ， 某 栋 楼 ， 某 个 地 标 ， 某 个 车 道 标 志 等 来 判 断 自 己 所 处 的 位 置 。 相 对 定 位 的 局 限 性 在 于 ， 如 果 视 觉 场 景 中 没 有 相 对 标 志 性 的 物 体 ， 人 类 就 无 法 判 断 自 己 在 什 么 位 置 了 。 比 如 沙 漠 ， 草 原 ， 森 林 ， 或 者 未 开 发 的 建 筑 比 较 少 的 郊 区 ， 或 者 城 市 的 高 楼 建 筑 群 ， 此 时 人 的 视 觉 范 围 内 都 是 千 篇 一 律 的 场 景 ， 自 然 无 法 判 断 自 己 的 位 置 。 而 G P S 的 出 现 就 解 决 了 这 个 问 题 。 G P S 的 全 称 是 导 航 星 测 时 和 测 距 全 球 定 位 系 统 ， 简 称 全 球 定 位 系 统 （ G l o b a l P o s i t i o n S y s t e m ， G P S ） 。 我 们 经 常 在 文 章 中 看 到 的 G N S S ， 是 全 球 卫 星 导 航 系 统 （ G N S S ） 是 卫 星 导 航 的 统 称 ， 是 除 了 G P S 以 外 ， 还 包 含 目 前 俄 罗 斯 的 G L O N A S S 、 中 国 的 北 斗 ， 欧 洲 的 伽 利 略 这 四 大 导 航 系 统 。 G P S 定 位 的 基 本 原 理 是 根 据 高 速 运 动 的 卫 星 瞬 间 位 置 作 为 已 知 的 起 算 数 据 ， 采 用 空 间 距 离 后 方 交 会 的 方 法 ， 确 定 待 测 点 的 位 置 。 这 个 原 理 解 释 起 来 比 较 复 杂 （ 其 实 我 也 没 太 看 懂 ） ， 我 们 可 以 简 单 理 解 为 ， 天 上 有 至 少 2 4 颗 卫 星 ， 保 证 我 们 在 地 球 任 意 一 个 位 置 都 能 至 少 接 收 到 4 颗 卫 星 的 信 号 ， 通 过 4 颗 卫 星 相 对 地 球 的 位 置 ， 定 位 出 我 们 相 对 于 地 球 的 绝 对 位 置 ， 也 就 是 我 们 初 中 地 理 学 过 的 经 度 和 纬 度 。 有 了 G P S 以 后 ， 我 们 就 可 以 实 现 电 子 导 航 了 。 第 一 代 电 子 导 航 大 约 出 现 在 2 0 0 0 年 左 右 ， 当 时 的 电 子 导 航 地 图 还 需 要 先 将 所 在 城 市 的 地 图 下 载 到 本 地 。 车 载 G P S 导 航 系 统 内 置 的 G P S 天 线 收 到 G P S 的 数 据 信 息 ， 结 合 储 存 在 车 载 导 航 仪 内 的 电 子 地 图 ， 通 过 G P S 卫 星 信 号 确 定 的 位 置 坐 标 与 此 相 匹 配 ， 进 行 确 定 汽 车 在 电 子 地 图 中 的 位 置 。 第 一 代 车 载 电 子 导 航 有 两 个 主 要 问 题 ： · 无 法 实 时 更 新 。 这 时 候 的 导 航 地 图 基 本 上 都 是 以 T F 卡 形 式 本 地 存 储 的 。 所 以 每 隔 一 段 时 间 需 要 去 4 S 店 下 载 更 新 地 图 ， 而 且 每 次 更 新 还 需 要 收 费 。 · 由 于 使 用 离 线 地 图 ， 没 有 实 时 道 路 交 通 数 据 ， 路 线 规 划 时 无 法 考 虑 实 际 道 路 的 拥 堵 情 况 。 随 着 互 联 网 的 发 展 ， 出 现 了 第 二 代 电 子 导 航 ， 也 就 是 我 们 目 前 日 常 使 用 的 电 子 导 航 ， 基 本 解 决 了 这 两 个 问 题 。 首 先 是 本 地 数 据 联 网 ， 引 入 了 大 数 据 和 云 计 算 ， 规 划 路 线 时 可 以 考 虑 实 时 交 通 ， 还 能 预 估 路 上 所 需 时 间 。 同 时 更 新 地 图 可 以 通 过 O T A 进 行 ， 2 － 3 个 月 就 可 以 更 新 一 次 ， 基 本 满 足 日 常 需 求 。 G P S 的 出 现 ， 算 是 解 决 了 绝 对 定 位 的 问 题 。 但 是 ， G P S 的 精 度 通 常 只 有 1 0 米 级 。 要 知 道 标 准 城 市 道 路 宽 度 为 3 ． 5 m － 3 ． 7 5 m ， 双 向 4 车 道 宽 度 也 就 是 1 5 米 左 右 。 这 就 意 味 着 ， 仅 仅 依 靠 G P S 定 位 ， 只 能 判 断 车 子 在 哪 条 路 上 ， 无 法 判 断 车 子 在 哪 条 车 道 上 ， 车 主 驾 驶 时 就 会 遇 到 变 道 不 及 时 ， 走 错 车 道 等 情 况 。 所 以 ， 我 们 需 要 寻 求 其 他 技 术 来 实 现 更 精 确 的 定 位 。 R T K （ R e a l T i m e K i n e m a t i c ） ， 实 时 动 态 测 量 技 术 ， 是 以 载 波 相 位 观 测 为 根 据 的 实 时 差 分 G P S （ R T D G P S ） 技 术 ， 它 是 测 量 技 术 发 展 里 程 中 的 一 个 突 破 ， 它 由 基 准 站 接 收 机 、 数 据 链 、   流 动 站 接 收 机 三 部 分 组 成 。   在 基 准 站 上 安 置 1 台 接 收 机 为 参 考 站 ，   对 卫 星 进 行 连 续 观 测 ， 并 将 其 观 测 数 据 和 测 站 信 息 ， 通 过 无 线 电 传 输 设 备 ， 实 时 地 发 送 给 流 动 站 ， 流 动 站 G P S 接 收 机 在 接 收 G P S 卫 星 信 号 的 同 时 ， 通 过 无 线 接 收 设 备 ， 接 收 基 准 站 传 输 的 数 据 ， 然 后 根 据 相 对 定 位 的 原 理 ， 实 时 解 算 出 流 动 站 的 三 维 坐 标 及 其 精 度 （ 即 基 准 站 和 流 动 站 坐 标 差 △ X 、 △ Y 、 △ H ， 加 上 基 准 坐 标 得 到 的 每 个 点 的 W G S － 8 4 坐 标 ， 通 过 坐 标 转 换 参 数 得 出 流 动 站 每 个 点 的 平 面 坐 标 X 、 Y 和 海 拔 高 H ） 。 （ 以 上 来 自 百 度 百 科 ） 是 不 是 觉 得 每 个 字 都 看 得 懂 ， 但 连 成 句 子 以 后 完 全 看 不 懂 ？ 没 关 系 ， 我 也 看 不 懂 。 我 在 网 上 找 了 一 张 图 。 可 以 简 单 理 解 为 ： 增 加 了 一 些 固 定 的 基 站 ， 这 些 基 站 相 当 于 一 个 绝 对 定 位 的 参 考 系 。 基 站 附 近 的 移 动 物 体 可 以 从 基 站 收 到 信 号 ， 结 合 自 身 收 到 的 G P S 信 号 ， 从 而 矫 正 自 身 卫 星 定 位 结 果 ， 实 现 亚 米 级 定 位 。 R T K 的 供 应 商 国 内 第 一 的 就 是 千 寻 位 置 ， 全 国 建 立 超 过 2 6 0 0 个 地 基 增 强 站 ， 这 个 可 以 在 很 多 位 置 可 以 覆 盖 高 精 度 定 位 。 对 了 ， 千 寻 也 是 阿 里 巴 巴 投 资 的 ， 持 股 占 比 4 1 ． 9 ％ 。 定 位 问 题 解 决 了 ， 但 是 我 们 日 常 使 用 手 机 导 航 的 时 候 也 会 发 现 ， 在 很 多 地 方 ， 比 如 天 桥 ， 隧 道 ， 高 楼 ， 手 机 A P P 会 提 示 G P S 信 号 弱 。 这 时 候 ， 就 需 要 I M U 惯 性 导 航 定 位 来 辅 助 了 。 I M U （ I n e r t i a l M e a s u r e m e n t U n i t ） ， 即 惯 性 测 量 单 元 ， 用 于 测 量 物 体 三 轴 姿 态 角 （ 或 角 速 率 ） 以 及 加 速 度 。 利 用 惯 性 元 件 （ 加 速 度 计 ） 来 测 量 运 载 体 本 身 的 加 速 度 ， 经 过 积 分 和 运 算 得 到 速 度 和 位 置 ， 从 而 达 到 对 运 载 体 导 航 定 位 的 目 的 。 组 成 惯 性 导 航 系 统 的 设 备 都 安 装 在 运 载 体 内 ， 工 作 时 不 依 赖 外 界 信 息 ， 也 不 向 外 界 辐 射 能 量 ， 不 易 受 到 干 扰 ， 是 一 种 自 主 式 导 航 系 统 。 （ 百 度 百 科 ） 简 单 理 解 ： 想 象 你 走 进 了 一 个 漆 黑 的 隧 道 里 ， 假 设 你 估 计 自 己 每 秒 中 跨 出 去 一 步 ， 一 步 距 离 为 0 ． 5 米 ， 你 心 中 默 念 1 0 秒 ， 那 么 你 可 以 估 算 自 己 此 时 的 位 置 距 离 隧 道 口 为 5 米 。 这 样 ， 虽 然 你 看 不 见 周 围 物 体 ， 但 依 然 可 以 知 道 自 己 大 致 位 置 。 当 然 ， 由 于 步 长 的 误 差 和 读 秒 的 误 差 ， 走 得 越 远 ， 跟 实 际 位 置 的 误 差 就 越 大 。 上 面 的 场 景 是 一 个 一 维 空 间 的 运 动 ， 把 这 个 场 景 替 换 为 三 维 的 ， 通 过 I M U 得 到 的 线 速 度 和 角 速 度 ， 我 们 就 可 以 知 道 自 己 在 三 维 空 间 中 的 相 对 位 置 。 这 就 是 惯 性 导 航 的 原 理 。 惯 性 导 航 可 以 实 现 对 G P S 的 补 偿 ， 在 一 些 G P S 信 号 比 较 弱 ， 或 者 G P S 更 新 频 率 较 低 的 场 景 下 ， 可 以 实 现 一 段 时 间 内 的 自 主 导 航 。 当 然 ， 这 个 时 间 不 能 太 长 ， 否 则 就 不 精 确 了 。 而 随 着 自 动 驾 驶 技 术 的 出 现 ， 高 精 度 地 图 （ H i g h d e f i n i t i o n ） 需 求 也 应 运 而 生 。 传 统 地 图 是 服 务 于 人 ， 主 要 起 到 辅 助 驾 驶 员 判 断 大 致 位 置 的 作 用 ， 车 辆 的 控 制 还 是 由 驾 驶 员 来 操 作 ， 因 此 其 精 度 一 般 只 需 要 做 到 1 0 米 级 。 而 自 动 驾 驶 汽 车 需 要 精 确 知 道 车 辆 在 路 上 的 位 置 ， 这 个 位 置 需 要 精 确 到 在 哪 个 车 道 ， 跟 路 边 隔 离 带 ， 马 路 牙 子 距 离 多 少 ， 这 就 要 求 地 图 的 精 度 越 高 越 好 ， 甚 至 需 要 做 到 厘 米 级 。 高 精 度 地 图 含 有 大 量 道 路 矢 量 元 素 信 息 （ 车 道 线 位 置 、 类 型 、 宽 度 等 ） 以 及 车 道 周 边 的 固 定 对 象 信 息 （ 交 通 信 号 灯 、 交 通 标 志 、 障 碍 物 、 路 边 地 标 等 ） ， 形 成 对 路 网 精 确 的 三 维 表 征 （ 厘 米 级 精 度 ） ， 比 如 路 面 的 几 何 结 构 、 道 路 标 示 线 的 位 置 、 周 边 道 路 环 境 的 点 云 模 型 等 。 高 精 度 地 图 在 L 3 级 别 以 上 的 辅 助 ／ 自 动 驾 驶 承 担 着 重 要 任 务 ： · 定 位 ， 将 车 载 G P S 、 I M U 、 L i D A R 或 摄 像 头 等 的 数 据 和 高 精 度 地 图 数 据 进 行 匹 配 ， 从 而 确 定 车 辆 的 位 置 ； · 了 解 路 况 ， 导 航 系 统 可 以 准 确 定 位 地 形 、 物 体 和 道 路 轮 廓 ， 从 而 引 导 车 辆 行 驶 ； 尤 其 在 传 感 器 受 环 境 影 响 失 灵 的 情 况 下 （ 大 雾 、 冰 雹 、 大 雨 ） ， 高 精 度 地 图 仍 可 全 天 候 工 作 ， 可 以 提 供 自 动 驾 驶 所 需 信 息 ； · 看 的 更 远 ， 帮 助 自 动 驾 驶 车 辆 对 超 出 视 野 范 围 的 路 况 进 行 处 理 。 另 外 ， 高 精 度 地 图 比 起 传 统 地 图 ， 新 鲜 度 要 求 极 高 。 根 据 博 世 提 出 来 的 定 义 ， 无 人 驾 驶 时 代 所 需 要 的 局 部 动 态 地 图 数 据 依 据 更 新 频 率 可 以 划 分 为 四 类 ： 永 久 静 态 数 据 （ 更 新 频 率 为 1 个 月 ） 、 半 永 久 静 态 数 据 （ 频 率 为 1 小 时 ） 、 半 动 态 数 据 （ 频 率 为 1 分 钟 ） 、 动 态 数 据 （ 频 率 为 1 秒 ） 。 说 了 这 么 多 ， 可 以 简 单 理 解 为 ： 传 统 地 图 服 务 的 是 人 ， 人 可 以 根 据 对 突 发 事 件 和 信 息 进 行 加 工 处 理 。 而 高 精 度 地 图 服 务 的 是 机 器 ， 计 算 机 做 出 正 确 决 策 需 要 基 于 实 时 的 准 确 的 信 息 的 输 入 ， 因 此 要 求 地 图 的 高 精 度 ， 和 高 频 率 更 新 。 2 － 地 图 图 商 们 发 生 了 哪 些 商 战 往 事 ？ B A T 崛 起 车 载 导 航 从 进 入 汽 车 圈 开 始 ， 图 商 们 的 厮 杀 也 就 开 始 了 。 2 0 0 0 年 ， 丰 田 曾 向 外 透 露 ， 一 套 丰 田 汽 车 电 子 导 航 系 统 ， 在 日 本 的 售 价 折 合 人 民 币 1 万 多 元 。 而 中 国 的 汽 车 市 场 从 2 0 0 0 年 开 始 进 入 一 个 高 速 增 长 期 ， 从 2 0 0 1 年 的 年 产 2 0 0 多 万 辆 增 长 到 了 2 0 0 9 年 的 千 万 辆 级 别 ， 年 均 增 长 速 度 达 2 1 ． 6 ％ 。 到 2 0 1 0 年 底 ， 我 国 汽 车 产 量 和 销 量 更 是 双 双 突 破 了 1 8 0 0 万 辆 。 这 使 得 电 子 地 图 成 为 一 座 金 矿 。 在 那 个 智 能 手 机 还 未 出 现 的 年 代 ， 图 商 靠 着 汽 车 生 意 活 得 非 常 滋 润 。 2 0 1 3 年 ， 在 导 航 前 装 市 场 ， 四 维 图 新 连 续 七 年 分 走 超 6 0 ％ 的 市 场 份 额 ， 而 凯 立 德 则 在 后 装 市 场 拿 到 了 超 过 7 0 ％ 的 份 额 。 电 子 地 图 这 座 金 矿 很 快 吸 引 了 互 联 网 巨 头 。 2 0 1 3 年 阿 里 收 购 了 高 德 。 百 度 地 图 直 接 倒 贴 钱 给 手 机 厂 商 让 他 们 预 装 百 度 地 图 ， 逼 得 高 德 地 图 也 不 得 不 给 手 机 厂 商 补 贴 。 2 0 1 3 年 8 月 ， 百 度 突 然 宣 布 ， 原 本 收 费 3 0 元 的 百 度 导 航 A P P 永 久 免 费 ， 且 对 已 经 付 费 用 户 全 额 退 款 。 约 4 小 时 后 ， 高 德 地 图 也 宣 布 导 航 免 费 。 免 费 策 略 直 接 导 致 高 德 2 0 1 3 年 全 年 亏 损 1 ． 5 5 亿 元 。 互 联 网 巨 头 对 战 ， 旁 人 遭 殃 。 曾 经 的 导 航 巨 头 凯 立 德 坚 持 收 费 模 式 ， 一 直 到 2 0 1 6 年 才 依 依 不 舍 的 给 用 户 免 费 使 用 ， 但 市 场 份 额 已 经 丢 光 。 2 0 1 7 年 凯 立 德 连 续 三 年 亏 损 ， 亏 损 额 度 高 达 1 ． 8 5 亿 元 ， 于 2 0 1 8 年 从 新 三 板 退 市 。 另 一 个 导 航 一 哥 四 维 图 新 ， 从 曾 经 的 前 装 市 场 7 0 ％ 份 额 ， 2 0 1 8 年 下 跌 到 3 8 ％ （ 数 据 来 源 ： 新 浪 财 经 ） 。 在 移 动 互 联 时 代 ， 导 航 地 图 市 场 基 本 被 B A T 三 家 垄 断 。 但 自 动 驾 驶 的 兴 起 ， 使 得 地 图 格 局 有 了 进 一 步 变 化 的 可 能 。 3 － 高 精 地 图 有 哪 些 难 点 ？ 实 时 ， 精 度 前 文 提 到 ， 高 精 度 地 图 要 求 更 高 的 精 度 和 更 高 的 更 新 频 率 。 高 精 地 图 需 要 的 是 动 态 和 半 动 态 数 据 ， 但 现 在 市 面 上 的 产 品 还 很 难 做 到 如 此 实 时 。 现 在 的 高 精 地 图 ， 例 如 高 德 和 百 度 等 ， 只 覆 盖 了 全 国 的 高 速 公 路 及 城 市 快 速 路 ， 也 只 能 做 到 3 个 月 更 新 一 次 。 而 限 制 图 商 们 高 精 度 地 图 覆 盖 范 围 和 更 新 频 率 的 ， 就 是 成 本 。 其 成 本 主 要 分 以 下 几 大 块 ： 首 先 是 地 图 采 集 成 本 ， 光 是 一 辆 搭 载 了 大 量 激 光 雷 达 、 高 清 摄 像 头 等 传 感 器 的 地 图 测 绘 车 ， 就 往 往 需 要 百 万 元 甚 至 上 千 万 。 据 网 上 资 料 显 示 ， 一 辆 采 集 车 搭 载 6 台 C C D 相 机 ， 环 形 分 布 5 个 ， 顶 部 一 个 ， 每 个 摄 像 头 像 素 5 0 0 万 ， 总 像 素 3 0 0 0 万 ， 采 集 数 据 精 度 约 5 0 C M 。 另 外 ， 车 辆 后 备 箱 内 放 置 工 况 机 ， 主 要 是 为 了 存 储 和 处 理 拍 摄 回 的 相 关 道 路 数 据 用 。 高 德 相 关 工 作 人 员 介 绍 ， 搭 载 该 摄 像 头 组 合 的 采 集 车 是 目 前 高 德 数 据 采 集 车 的 主 力 ， 6 个 摄 像 头 能 采 集 到 道 路 相 关 信 息 的 全 景 画 面 。 由 于 激 光 扫 描 仪 及 与 其 匹 配 的 定 位 定 姿 仪 的 成 本 极 高 ， 该 高 精 度 地 图 采 集 车 的 硬 件 成 本 约 8 0 0 万 。 高 德 在 2 0 1 5 年 一 口 气 购 置 了 五 六 辆 测 绘 车 ， 组 成 了 一 支 车 队 。 但 光 靠 这 么 几 辆 车 ， 就 连 把 主 要 城 市 跑 一 遍 都 不 现 实 。 另 外 ， 车 队 的 养 护 成 本 ， 随 车 测 绘 人 员 的 人 力 成 本 也 极 高 。 中 国 拥 有 全 世 界 最 复 杂 的 城 市 道 路 系 统 ， 即 使 是 各 个 互 联 网 巨 头 ， 也 烧 不 起 钱 把 全 国 的 地 图 扫 完 。 大 部 分 图 商 都 是 从 高 速 公 路 开 始 ， 这 也 是 为 什 么 目 前 领 航 辅 助 基 本 上 只 能 在 部 分 高 速 公 路 路 段 使 用 。 除 了 采 集 成 本 ， 更 庞 大 的 成 本 在 于 后 期 维 护 。 高 精 地 图 对 数 据 的 “ 鲜 度 ” 要 求 非 常 高 ， 需 要 实 现 日 更 甚 至 分 钟 级 的 更 新 ， 这 样 才 能 保 证 数 据 的 准 确 ， 避 免 因 为 数 据 更 新 不 及 时 而 让 汽 车 做 出 错 误 的 决 策 。 图 商 不 可 能 为 了 更 新 地 图 ， 让 采 集 车 再 去 跑 一 遍 。 效 率 上 无 法 满 足 更 新 频 率 的 要 求 ， 成 本 上 更 是 不 可 能 承 担 得 起 。 业 内 共 识 是 高 精 度 地 图 的 更 新 需 要 依 靠 众 包 ， 就 是 把 地 图 更 新 的 任 务 交 给 道 路 上 行 驶 的 大 量 非 专 业 采 集 车 辆 ， 利 用 车 载 传 感 器 实 时 检 测 环 境 变 化 ， 并 与 高 精 度 地 图 进 行 比 对 ， 当 发 现 道 路 变 化 时 ， 将 数 据 上 传 至 云 平 台 ， 再 下 发 更 新 给 其 他 车 辆 ， 从 而 实 现 地 图 数 据 的 快 速 更 新 。 下 图 就 是 国 外 M o b i l e y e 的 高 精 度 地 图 众 包 采 集 方 案 。   最 后 ， 是 牌 照 这 道 槛 。 地 图 行 业 涉 及 国 家 机 密 ， 要 自 主 绘 制 高 精 度 地 图 ， 必 须 具 备 相 关 资 质 。 据 泰 伯 网 不 完 全 统 计 ， 目 前 共 有 3 1 家 企 业 获 批 导 航 电 子 地 图 制 作 甲 级 测 绘 资 质 。 ▶ ️ 图 片 来 自 于 泰 伯 网 不 过 ， 甲 级 测 绘 牌 照 存 在 有 效 期 ， 到 期 后 需 要 复 审 。 而 目 前 国 家 对 于 地 图 测 绘 资 质 的 监 管 正 在 收 紧 。 一 个 不 好 的 消 息 是 ， 今 年 3 月 份 ， 自 然 资 源 部 公 布 了 导 航 电 子 地 图 制 作 甲 级 测 绘 资 质 复 审 换 证 结 果 ， 小 鹏 投 资 的 智 途 科 技 ， 上 汽 旗 下 的 中 海 庭 ， 东 风 的 立 得 空 间 ， 以 及 M o m e n t a 等 8 家 企 业 都 还 未 通 过 。 4 － 高 精 地 图 市 场 未 来 走 势 ？ 高 精 度 地 图 的 市 场 预 期 — — 赢 者 通 吃 前 文 分 析 了 高 精 度 地 图 的 门 槛 — — 成 本 问 题 。 那 么 ， 为 什 么 互 联 网 巨 头 纷 纷 入 局 高 精 度 地 图 。 高 精 度 地 图 的 市 场 预 期 有 多 大 呢 ？ 这 里 我 翻 到 了 一 份 来 自 国 泰 君 安 证 券 2 0 1 8 年 的 分 析 报 告 。 分 析 认 为 ： 由 于 高 精 度 地 图 具 体 收 费 模 式 及 金 额 仍 未 完 全 确 定 ， 因 此 报 告 中 较 保 守 的 采 用 前 期 1 0 0 0 元 l i c e n s e 、 1 0 0 元 年 服 务 费 作 为 预 测 基 础 ， 保 守 估 计 2 0 2 5 年 正 常 情 况 应 用 于 L 3 自 动 驾 驶 汽 车 的 高 精 度 地 图 产 业 空 间 为 3 0 亿 元 ， 乐 观 情 况 下 为 5 0 亿 元 ， 悲 观 情 况 为 9 ． 4 亿 。 看 起 来 很 诱 人 是 不 是 ？ 可 惜 ， 2 0 1 9 年 4 月 1 1 日 ， 高 德 ， 高 德 决 定 在 “ 自 动 驾 驶 开 发 测 试 阶 段 高 精 度 地 图 数 据 免 费 ” 的 政 策 基 础 上 ， 即 日 起 大 幅 降 低 高 精 地 图 数 据 在 车 型 量 产 阶 段 的 商 业 化 应 用 价 格 ， 承 诺 标 准 化 高 精 地 图 每 车 年 费 价 格 不 超 过 1 0 0 元 。 高 德 同 时 承 诺 ， 随 着 后 续 搭 载 辅 助 驾 驶 、 自 动 驾 驶 功 能 车 型 规 模 的 不 断 增 加 ， 每 年 还 将 提 供 不 低 于 2 ％ 的 降 本 幅 度 。 据 业 内 人 士 透 露 ， 其 他 图 商 一 般 会 报 到 7 － 8 0 0 元 ／ 车 ／ 年 。 高 德 此 举 一 下 子 将 价 格 拉 到 了 市 场 价 的 1 5 ％ 。 为 什 么 高 德 这 么 着 急 宣 布 高 精 度 地 图 费 用 不 超 过 1 0 0 元 ／ 年 ？ 跟 互 联 网 产 品 一 样 ， 高 精 地 图 具 有 明 显 的 双 边 网 络 效 应 ： 用 户 越 多 ， 数 据 越 完 整 ， 地 图 的 质 量 就 越 高 ， 进 而 能 吸 引 更 多 的 用 户 。 这 样 的 产 品 ， 天 然 适 合 垄 断 。 前 文 已 经 提 到 高 精 度 地 图 的 维 护 主 要 靠 众 包 。 对 于 高 精 度 厂 家 来 说 ， 先 拿 到 订 单 并 完 成 落 地 ， 有 利 于 降 低 成 本 ， 进 而 降 低 价 格 ， 吸 引 更 多 的 订 单 ， 扩 大 的 自 己 优 势 。 搭 载 高 精 度 地 图 的 自 动 驾 驶 车 辆 配 有 行 车 记 录 仪 ， 在 车 辆 行 驶 过 程 当 中 即 可 采 集 数 据 信 息 回 传 至 图 商 处 完 成 更 新 ， 不 再 需 要 另 外 雇 佣 车 辆 。 因 此 ， 优 先 拿 到 高 端 车 厂 订 单 的 图 商 可 以 利 用 搭 载 高 精 度 地 图 和 行 车 记 录 仪 的 汽 车 来 动 态 更 新 数 据 ， 更 快 降 低 成 本 ， 再 通 过 降 价 吸 引 中 低 端 车 厂 ， 不 断 扩 大 自 己 的 优 势 。 总 而 言 之 ， 越 早 拿 到 更 多 的 订 单 并 实 现 落 地 ， 越 容 易 降 低 成 本 并 提 高 地 图 新 鲜 度 ， 从 而 获 取 更 多 订 单 ， 赢 者 通 吃 。 据 I D C 数 据 显 示 ， 2 0 2 0 年 百 度 、 四 维 图 新 （ 腾 讯 持 股 ） 、 易 图 通 、 高 德 （ 阿 里 ） 市 场 份 额 占 比 分 别 为 2 8 ． 0 7 ％ ， 2 1 ． 6 1 ％ ， 1 6 ． 1 5 ％ 和 1 3 ． 0 7 ％ 。 四 家 合 计 占 到 7 8 ． 9 ％ 。 高 精 地 图 边 际 成 本 几 乎 为 零 ， 未 来 行 业 集 中 度 提 升 是 必 然 趋 势 。 ▶ ️ 图 片 来 自 于 零 壹 智 库 互 联 网 大 厂 在 这 一 领 域 继 续 打 起 了 一 贯 以 来 的 价 格 战 ， 没 有 背 靠 大 厂 的 其 他 初 创 公 司 ， 很 难 经 得 起 这 样 烧 钱 。 高 精 度 地 图 的 未 来 竞 争 ， 恐 怕 还 是 会 围 绕 B A T 三 家 展 开 ， 留 给 其 他 入 局 者 的 机 会 并 不 多 。 5 － 高 精 地 图 是 不 是 智 能 驾 驶 的 必 须 ？ 另 类 玩 家 — — 特 斯 拉 的 F S D 方 案 大 部 分 车 厂 在 布 局 自 动 驾 驶 时 ， 都 认 为 高 精 度 地 图 是 实 现 自 动 驾 驶 必 不 可 少 的 部 分 。 但 特 斯 拉 是 个 例 外 ， 我 们 在 《 摄 像 头 ， 雷 达 和 特 斯 拉 》 也 介 绍 过 。 在 T w i t t e r 上 ， 马 斯 克 已 经 不 止 一 次 表 示 过 ， 依 赖 高 精 度 地 图 的 自 动 驾 驶 解 决 方 案 太 过 于 针 对 明 确 且 具 体 的 路 况 ， 一 旦 去 到 高 精 地 图 没 有 覆 盖 的 区 域 或 因 施 工 、 事 故 导 致 的 道 路 调 整 就 没 用 了 ， 从 而 就 失 去 “ 自 动 驾 驶 ” 的 意 义 了 。 特 斯 拉 的 F S D 把 摄 像 头 的 视 觉 系 统 作 为 核 心 ， 采 用 的 是 视 觉 ＋ 毫 米 波 雷 达 的 感 知 方 案 ， 识 别 出 周 围 环 境 来 判 断 车 辆 的 相 对 位 置 。 这 种 方 式 跟 人 类 驾 驶 员 的 思 维 方 式 比 较 像 ， 因 此 也 有 一 部 分 人 认 为 ： 高 精 度 地 图 不 可 能 保 证 时 时 更 新 ， 特 斯 拉 的 F S D 才 是 自 动 驾 驶 的 终 极 解 决 方 案 。 参 考 文 章 以 及 图 片 智 能 网 联 汽 车 高 精 地 图 白 皮 书 － 自 动 驾 驶 地 图 与 定 位 工 作 组 知 乎 专 栏 ： 自 动 驾 驶 的 高 精 度 地 图 ， 阿 宝 说 车 ＊ 未 经 准 许 严 禁 转 载 和 摘 录 声 明 ： 本 文 为 O F w e e k 维 科 号 作 者 发 布 ， 不 代 表 O F w e e k 维 科 号 立 场 。 如 有 侵 权 或 其 他 问 题 ， 请 及 时 联 系 我 们 举 报 。 车 载 导 航 车 载 导 航 / 卫 星 定 位 地 图 卫 星 定 位 地 图 / 高 精 地 图 高 精 地 图 / G P S G P S / 智 能 驾 驶 智 能 驾 驶 侵 权 举 报 收 藏 评 论 0 0 文 章 点 评 0 条 评 论 2 条 评 论 写 下 你 的 评 登 陆 后 参 与 评 论 评 论 查 看 更 多 评 论 没 有 更 多 评 论 了 相 关 阅 读 暂 无 数 据 v e h i c l e 公 众 号 V e h i c l e 公 众 号 汽 车 业 内 持 . . . v e h i c l e 公 众 号 推 荐 商 品 热 门 文 章 排 行 榜 1 1 6 家 汽 车 集 团 ， 5 4 个 国 产 品 牌 ！ 2 0 2 5 年 1 月 销 量 出 炉 2 美 国 已 取 消 ， 中 国 如 果 也 没 有 了 补 贴 ， 你 还 会 买 电 车 吗 ？ 3 造 车 新 势 力 年 度 销 量 排 行 榜 出 炉 ， 插 混 才 是 更 优 解 ？ 4 欧 美 厂 商 ， 垄 断 全 球 8 0 % 的 汽 车 芯 片 市 场 ， 中 国 自 给 率 仅 1 0 % 左 右 5 打 铁 要 趁 热 ！ 2 0 2 5 年 小 米 汽 车 有 三 个 大 招 6 雷 军 亲 测 小 米 Y U 7 ， 1 5 个 小 时 跑 了 1 3 1 0 公 里 ， 这 么 拼 想 不 火 都 难 举 报 文 章 问 题 × 营 销 广 告 重 复 、 旧 闻 格 式 问 题 低 俗 标 题 夸 张 与 事 实 不 符 疑 似 抄 袭 我 有 话 要 说 确 定 取 消 关 注 作 者 返 回 顶 部 举 报 评 论 问 题 × 淫 秽 色 情 营 销 广 告 恶 意 攻 击 谩 骂 我 要 吐 槽 确 定 取 消 用 户 登 录 × 企 业 登 录 登 录 请 输 入 用 户 名 / 手 机 / 邮 箱 请 输 入 密 码 登 录 忘 记 密 码 注 册 账 号 使 用 一 下 账 号 直 接 登 录 关 于 我 们 A b o u t O F w e e k 征 稿 广 告 咨 询 帮 助 信 息 联 系 我 们 会 员 服 务 网 站 导 航 手 机 O F w e e k 网 我 们 的 网 站 ： 人 工 智 能 网 | 物 联 网 | 医 疗 科 技 网 | 机 器 人 网 | 激 光 网 | 电 子 工 程 网 | 锂 电 网 | 太 阳 能 光 伏 网 | 光 通 讯 网 | 半 导 体 照 明 网 | 智 能 制 造 网 | 工 控 网 | 氢 能 网 | 安 防 网 | 智 能 家 居 网 | 智 慧 城 市 网 | 新 能 源 汽 车 网 | 智 能 汽 车 网 | 显 示 网 | 可 穿 戴 设 备 网 | 智 慧 海 洋 网 | 云 计 算 网 | 智 能 硬 件 网 | 新 材 料 网 | 通 信 网 | 储 能 网 | 3 D 打 印 网 | 传 感 器 网 | 环 保 网 | 仪 器 仪 表 网 | V R 网 | 风 电 网 | 智 能 电 网 | 电 力 网 | 照 明 网 | 电 源 网 | 光 学 网 | P C B 网 | 人 才 网 | 商 城 | 外 贸 网 | 培 训 网 | 工 采 网 客 服 热 线 ： 4 0 0 9 9 6 2 2 2 8 客 服 传 真 ： + 8 6 7 5 5 8 3 2 7 9 0 0 8 粤 I C P 备 0 6 0 8 7 8 8 1 号   C o p y r i g h t © 2 0 2 5 , A l l R i g h t s R e s e r v e d . 中 文 版 权 所 有 － O F w e e k 维 科 网 （ 高 科 技 行 业 门 户 ） 网 站 所 有 图 片 、 文 字 未 经 许 可 不 得 拷 贝 、 复 制 。 粤 公 网 安 备 4 4 0 3 0 5 0 2 0 0 2 7 5 8 号 深 圳 网 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